A história do seguro se iniciou há séculos, muito antes do nascimento de Cristo, quando já naquela época as caravanas atravessavam os desertos para comercializar camelos.
Alguns morriam no caminho, por isso foi firmado um acordo em que seria pago o camelo de quem o perdesse.

Também na navegação, foi adotado o princípio do seguro, onde os barcos navegavam nos mares Mediterrâneo e Egeu. Entre os navegadores, existia um acordo que garantia a quem perdesse um navio a construção de outro, pago pelos demais participantes da “cooperativa”, que estavam na mesma viagem. Essa preocupação tinha o objetivo de proteger os interesses econômicos dos grupos, pois era pelo mar que se dava o comércio exterior.
Foram nessas ideias que surgiram as bases do funcionamento do seguro que existe hoje, se aperfeiçoando cada vez mais, de acordo com as necessidades das pessoas.

Na Itália, mais precisamente em Gênova, foi firmado o primeiro contrato nos moldes atuais em 1347, gerando a emissão da primeira apólice. Foi um contrato de seguro de transporte marítimo. Daí em diante, o seguro foi cada vez mais impulsionado pelas Grandes Navegações do século XVI, pela Revolução Industrial e pela matemática, com cálculos probabilísticos e estatística.
No Brasil, esta atividade teve início com a abertura dos portos ao comércio internacional, em 1808. Então foi criada a primeira sociedade que passou a funcionar no país em 24 de fevereiro do mesmo ano, com o objetivo de atuar no ramo de seguro marítimo.
Com a adoção da Lei nº 556 de 1850, apareceram muitas seguradoras, que passaram a operar com seguros terrestres e vida, este último proibido antes por razões religiosas.